Phenquestions
Que necesitas y cuando?
ROS2 consta de muchas bibliotecas, todas las cuales instalará mientras aprende. Cuando seas más avanzado, colocarás solo las piezas necesarias donde las necesites. Para empezar, necesitará compiladores, herramientas de línea de comandos y simuladores. Para sistemas externos, querrá tener solo los nodos terminados y el núcleo de comunicación del sistema. En las primeras etapas, debe probar algunos ejemplos y ver cómo simular un robot o incluso varios robots en acción. Esas herramientas solo están disponibles en la instalación de escritorio.
¿Cómo ayuda ROS??
Las bibliotecas en ROS están diseñadas para brindarle muchas funciones estándar para actividades robóticas. Tiene bibliotecas para manejo de sensores, control de motores y mucho más. La atención se centra en la comunicación entre nodos, que es un concepto central de cada función en el marco ROS.
Tienes opciones!
Puede instalar el paquete ros-base con su administrador de paquetes favorito. El problema es que puede usar muchas versiones del sistema ROS para diferentes proyectos. Para evitar este problema, use un recipiente. Terminarás instalando de la misma manera, solo dentro del contenedor. El punto, al final, es que el sistema ROS viene en varias versiones y solo pueden ejecutarse en una determinada versión de distribución. Aquí hay una tabla corta:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | elocuente | Melódico |
| 20.04 | astuto | noético |
Hay más versiones y más dependencias, consulte la lista en la wiki en ros.org. El punto es que debe asegurarse de que su configuración sea compatible con la versión ROS. ROS también usa Python en un alto grado, están probando Python 3 (y 2.7) para que puedas elegir. También hay una imagen de la ventana acoplable disponible si se siente más cómodo con eso. La imagen se llama ros: foxy-ros-base-focal.
Dependiendo de con qué esté trabajando, es posible que necesite una cantidad diferente de software, que es una segunda razón para usar contenedores. Como puede ver en la tabla, es posible que también deba elegir ROS1 o ROS2. Si usa ambos, existe un gran riesgo de que la configuración confunda las cosas para sus compiladores y otras herramientas. El final de la vida útil de ROS1 es 2025, así que no inicie nuevos grandes proyectos con él.
Muchas partes adentro
El sistema operativo de robótica tiene muchos subsistemas. Necesita saber cuál se necesita, dónde y cuándo debe instalarlo. Tan pronto como comience a instalar, se encontrará con la opción de cuánto desea instalar. De forma predeterminada, usará su administrador de paquetes para instalar toda la distribución. Esto se llama ros-desktop-full, tendrá todo lo que pueda necesitar. También ocupa mucho espacio en su disco.
ROS Core
ROS Core permite compilar sus programas a través de las bibliotecas cliente rclcpp y rclpy. Estos son los dos que mantienen los desarrolladores de ROS. Existen más clientes para otros idiomas. Utilizan la API para crear un comportamiento coherente en todas las plataformas. En este nivel también se incluyen todas las formas en que su sistema robótico se comunicará.
Base ROS
Ros-base incluye muchas herramientas para el desarrollo pero no contiene herramientas GUI.
Escritorio ROS
Contiene todas las diferentes piezas del sistema, incluidos muchos ejemplos. También le brinda todas las herramientas GUI, incluidos simuladores y formas de probar la comunicación entre nodos. Las únicas cosas adicionales que necesitará serán controladores especiales y algunas implementaciones adicionales de i.mi. el analizador urdf.
Instalación de ROS Desktop
La forma más sencilla de instalar el escritorio ROS es usar apt para Ubuntu y otras distribuciones basadas en Debian. En otras distribuciones, debes construirlo tú mismo. Cuando lo hace, el resultado se coloca en una estructura de directorio única. Esto significa que deberá inicializar ese entorno obteniendo el archivo de configuración. La desinstalación es eliminar la estructura del directorio y dejar de obtener el archivo de instalación. El abastecimiento que tendrá que hacer con los paquetes de Debian también.
Los paquetes ROS2 están disponibles como su repositorio en su repositorio. Para agregar eso a su sistema, copie su clave.
curl -s https: // crudo.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -Y luego agregue sus repositorios.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // paquetes.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.lista.d / ros2-latest.lista'
Cuando termine, puede actualizar e instalar las bibliotecas.
actualización de sudo aptsudo apt instalar ros-foxy-desktop
Con todo esto instalado, necesita inicializar el entorno en el shell que está ejecutando.
fuente / opt / ros / foxy / setup.intentoAgregue esta línea a su .script bashrc, por lo que todas las invocaciones de bash están listas para trabajar. Aquí también es útil usar un contenedor de Linux. Cuando tienes varios proyectos, usando diferentes versiones, es mejor crear una máquina virtual solo para 'Foxy' y otra para cada uno que necesites.
Conclusión
Si bien la instalación básica es simple para ROS2, debe ser preciso sobre lo que desea. Si te quedas con una distribución, no tienes problemas pero empiezas a usar muchas versiones y tienes complicaciones.
